是的，对于涉及公众重大利益的行政决策，行政机关有法定的公众参与义务。这源于行政法的正当程序原则和《重大行政决策程序暂行条例》的具体规定。听取公众意见的主要形式包括：1. **公开征求意见**：通过政府网站、媒体等公布决策草案及说明，设定合理期限收集意见。2. **听证会**：对存在重大分歧或可能严重影响公民、法人、其他组织权益的决策，应召开听证会，遴选利益相关方代表参加。3. **座谈会、论证会**：就专业性、技术性问题听取专家、专业机构意见。4. **实地调研、问卷调查**。行政机关应当对收集的意见进行研究论证，采纳合理意见，并将意见采纳情况以适当形式反馈或公开说明。未履行法定公众参与程序，可能导致决策程序违法。